(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210772339.8 (22)申请日 2022.06.30 (71)申请人 中国第一汽车股份有限公司 地址 130011 吉林省长 春市汽车 经济技术 开发区新红旗大街1号 (72)发明人 侯杰　姜廷龙　高尚　常秀岩　 侯慧贤　 (74)专利代理 机构 北京翔宇专利代理事务所 (普通合伙) 11960 专利代理师 白海佳 (51)Int.Cl. B60W 40/09(2012.01) B60W 60/00(2020.01) G01V 9/00(2006.01) G01D 21/02(2006.01) (54)发明名称 一种转向盘离手探测方法、 探测系统、 转向 盘及其车辆 (57)摘要 本发明公开了一种转向盘离手探测方法、 控 制系统、 转向盘及其车辆， 方法步骤包括： 获取转 向盘的握力传感信号和转角传感信号； 对握力传 感信号和转角传感信号分别进行信号处理， 向自 动驾驶控制器发送握力离手探测信息和转角离 手探测信息； 根据网关之间的通信交互和自动驾 驶控制器 之间的数据交互， 执行离手探测控制策 略和/或离手探测备份策略， 决策输出启动或关 闭车辆的自动驾驶功能。 本发明制定了具备冗余 性的离手探测策略， 转发离手探测结果的网关和 使用离手探测结果的自动驾驶控制器都是冗余 设计， 在单路离手探测失效后， 系统仍具备识别 驾驶员手是否 握在转向盘上的能力。 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 CN 115107785 A 2022.09.27 CN 115107785 A 1.一种转向盘离手探测方法， 其特 征在于， 具体包括： 获取转向盘的握力传感信号和转角传感信号； 对握力传感信号和转角传感信号分别进行信号处理， 生成握力 离手探测信 息和转角离 手探测信息； 通过整车CAN总线和网关 向自动驾驶控制器发送握力 离手探测信 息和转角离手探测信 息； 根据网关之间的通信交互和自动驾驶控制器之间的数据交互， 执行离手探测控制策略 和/或离手探测备份策略； 根据离手探测控制策略和/或离手探测备份策略， 决策输出启动或关闭车辆的自动驾 驶功能。 2.根据权利要求1所述的转向盘离手探测方法， 其特征在于， 所述离手探测控制策略 为： 当能够正常生成握力离手探测信息时， 第一路网关通过内部通讯调用第二路网关的握 力离手探测信息， 第一路自动 驾驶控制器和 第二路自动 驾驶控制器接收所述握力离手探测 信息， 执行所述离手探测控制策略。 3.根据权利要求1所述的转向盘离手探测方法， 其特征在于， 所述离手探测备份策略： 当未能正常生成握力离手探测信息时， 第二路 网关通过内部通讯调用第一路网关的转角离 手探测信息， 第一路自动驾驶控制器和第二路自动驾驶控制器接收所述转角离手探测信 息， 执行所述离手探测备份策略。 4.根据权利要求1所述的转向盘离手探测方法， 其特征在于， 所述内部通讯具体为： 第 二路网关通过电动助力转向系统向总线CAN发送转角离手探测信息， 调用第一路网关的转 角离手探测信息， 第一路自动 驾驶控制器和 第二路自动 驾驶控制器接收所述转角离手探测 信息， 执行所述离手探测备份策略。 5.一种转向盘离手探测系统， 其特 征在于， 具体包括： 传感信号获取模块， 用于获取转向盘的握力传感信号和转角传感信号； 离手探测信息生成模块， 对握力传感信号和转角传感信号分别进行信号处理， 生成握 力离手探测信息和转角离手探测信息； 离手探测信息传递模块， 用于通过整车CAN总线和网关向自动驾驶控制器发送握力离 手探测信息和转角离手探测信息； 离手探测智能决策模块， 用于根据网关之间的通信交互和自动驾驶控制器之间的数据 交互， 执行离手探测控制策略和/或离手探测备份策略； 根据离手探测控制策略和/或离手 探测备份策略， 决策输出启动或关闭车辆的自动驾驶功能。 6.根据权利要求5所述的转向盘离手探测系统， 其特征在于， 所述传感信号获取模块包 括转向盘包覆层和转角信号传感器： 所述转向盘包覆层用于手握时自身产生压缩变形， 实现内侧导电涂层与外侧导电涂层 之间相互接触， 形成导电回路， 发送握力传感信号； 转角传感器： 用于根据路面激励， 识别转角波动， 发送转角传感信号； 所述离手探测信 息生成模块包括离手探测处理器和电动助力转向系统： 所述离手探测 处理器用于为导电涂层供电及检测 导电涂层是否导通， 当手握住转向盘时， 离手探测处理 器接收到电源导 通信息， 发出握力离手探测信息给第二路网关；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115107785 A 2所述电动助力转向系统用于根据调校标定的转角阈值、 转角波动持续 时间的阈值对接 收的转角传感器的转角信息进 行估算， 得到转角离手探测信息并将估算结果 发送给车辆网 关。 7.根据权利要求5所述的转向盘离手探测系统， 其特征在于， 所述离手探测信 息传递模 块包括第一路网关和第二路 网关， 第一、 二路网关之间通过整 车CAN总线相连， 第一、 二路网 关采用集成设计模式， 二者独立通讯并能够进行内部信息交互， 当其中一路网关接 收的信 号失效或发生单点故障时， 能够通过私有通信接收另一路网关的离手探测信息； 所述离手探测智能决策模块包括第 一路自动驾驶控制器和第 二路自动驾驶控制器， 第 一、 二路自动驾驶控制器采用集成设计模式， 独立通讯并可以进行内部信号交互， 第一、 二 路自动驾驶控制 器接收的离手探测信息， 作为自动驾驶功 能启动和关闭的逻辑判断条件， 进行自动驾驶功能控制决策。 8.一种转向盘， 其特征在于， 所述转向盘设置有披覆材料层， 在所述披覆材料层的两端 分别设置有内侧导电涂层和外侧导电涂层， 内、 外侧导电涂层之间为绝缘间隙， 当驾驶员手 握披覆材料层时， 披覆材料层发生形变， 内、 外侧导电涂层之 间发生接触， 形成导电回路， 向 外界发送握力传感信号。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 处理器、 通信接口、 存储器和通信总线， 其中， 处理 器， 通信接口， 存储器通过通信总线完成相互间的通信； 所述存储器中存储有计算机程序， 当所述计算机程序被所述处理器执行时， 使得所述处理器执行权利要求 1至4中任一项所述 方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 其存储有可由电子设备执行的计算机程 序， 当所述计算机程序在所述电子设备上运行时， 使得所述电子设备执行权利要求1至4中 任一项所述方法的步骤。 11.一种车辆， 其特 征在于， 具体包括： 电子设备， 用于实现权利要求1至4中任一项所述的转向盘离手探测方法； 处理器， 所述处理器运行程序， 当所述程序运行时从所述电子设备输出的数据执行权 利要求1至4中任一项所述实现转向盘离手探测方法的步骤； 存储介质， 用于存储程序， 所述程序在运行时对于从电子设备输出的数据执行权利要 求1至4中任一项所述实现转向盘离手探测方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115107785 A 3