(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210660264.4 (22)申请日 2022.06.10 (71)申请人 深圳市妙 严科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区粤海街 道高新区社区高新南七道020号高新 工业村R2-A栋 501.502.503 (72)发明人 张金友　柳江　彭轩　 (74)专利代理 机构 深圳市顺天达专利商标代理 有限公司 4 4217 专利代理师 郭伟刚 (51)Int.Cl. G06K 9/00(2022.01) G01D 21/02(2006.01) (54)发明名称 一种路面平整度维护方法、 系统、 检测终端、 服务器 (57)摘要 一种路面平整度维护方法、 系统、 检测终端、 服务器， 方法包括： 安装在车辆中的检测终端获 取车辆行驶过程中的轨迹数据， 所述轨迹数据由 轨迹点组成， 每一个轨迹点包括颠簸、 晃动的传 感器数据； 根据检测终端所处的环 境信息对轨迹 点进行甄别， 剔除掉没有颠簸、 晃动的轨迹点， 保 留有效的轨迹点； 从有效的轨迹点提取颠簸和晃 动的特征参数， 基于提取的特征参数初步识别出 路面的预估损坏点， 将预估损坏点相关的信息上 报至服务器； 服务器接收多个车辆的上报信息， 并结合相应的路面损坏认定标准对预估损坏点 重新评估是否为确认损坏点； 如此， 本发明可 以 帮助实现全面的路面平整度维护， 既可以减小服 务器的处 理压力， 又 可以提高计算可靠性。 权利要求书2页 说明书11页 附图3页 CN 115099267 A 2022.09.23 CN 115099267 A 1.一种路面平整度维护方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 安装在车辆 中的检测终端获取车辆行驶过程中的轨迹数据， 所述轨迹数据由轨迹点组 成， 每一个轨 迹点包括颠簸、 晃动的传感器数据； 根据检测终端所处 的环境信息对轨迹点进行甄别， 剔除掉没有颠簸、 晃动的轨迹点， 保 留有效的轨 迹点； 从有效的轨迹点提取颠簸和晃动的特征参数， 基于提取的特征参数初步识别出路面的 预估损坏点， 将预估损坏点相关的信息上报至服 务器； 服务器接收多个车辆的上报信 息， 并结合相应的路面损坏认定标准对预估损坏点重新 评估是否为确认损坏点。 2.根据权利要求1所述的路面平整度维护方法， 其特征在于， 所述的方法还包括： 对原 始获取的轨迹数据进行滤波处理， 去除掉叠加在轨迹数据中的周期性出现的颠簸/晃动的 噪音数据。 3.根据权利要求1所述的路面平整度维护方法， 其特征在于， 所述服务器接收到上报信 息时， 将上报的预估损坏点加入预估损坏数据库； 所述的结合相应的路面损 坏认定标准对预估损 坏点重新评估是否为确 认损坏点， 具体 包括： 根据车辆的地理位置、 电子地图、 道路等级匹配对应的路面损坏认定标准， 根据所述 路面损坏认定标准评估预估损坏点是否损坏， 如果评估损坏， 则认为该预估损坏点属于确 认损坏点， 并将其加入确认损坏数据库， 如果评估没有损坏， 则将预估损坏点从预估损坏数 据库删除， 并将对应的确认损坏点从确认损坏数据库同步删除。 4.根据权利要求3所述的路面平整度维护方法， 其特征在于， 所述方法还包括： 针对预 估损坏数据库内的每一个预估损坏点， 判断一段时间内是否收集到预估损坏点附近的预设 数量的车辆的检测终端的上报信息， 如果没有收集到， 则将预估损坏点从预估损坏数据库 删除， 并将对应的确认损坏点从确认损坏数据库同步删除。 5.根据权利要求3所述的路面平整度维护方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 服务器定期性地或者在预估损 坏数据库、 确认损坏数据库更新 时将预估损 坏数据库以 及确认损坏数据库中的信息下发给 所有的检测终端； 检测终端在车辆处于预估损坏点的附近以及确 认损坏点的附近时， 提高轨迹数据的采 样精度和采样频率。 6.根据权利要求1所述的路面平整度维护方法， 其特征在于， 所述方法还包括： 服务器 根据损坏情况、 道路等级、 最新一段时间的车流量、 历史同期车流量， 计算每一个确认损坏 点的维修紧迫性， 将所有的确认损坏点按照维修紧迫性进行排序， 并发送给关联区域内维 护人员。 7.根据权利要求1所述的路面平整度维护方法， 其特征在于， 颠簸、 晃动的传感器数据 具体是角度、 加速度数据； 所述的从有效的轨迹点提取颠簸和晃动的特征参数， 包括： 基于角度、 加速度数据， 计 算得到加速度变化率、 加速度变化幅度、 角度变化率、 角度变化幅度、 加速度变化与角度变 化的时延。 8.根据权利要求7所述的路面平整度维护方法， 其特征在于， 所述环境信 息包括检测终 端所处车辆的类型、 检测终端的摆放位置、 检测终端的类型、 检测终端所处车辆的速度、 车权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115099267 A 2辆所处的地理位置； 所述的根据检测终端所处的环境信息对轨 迹点进行甄别， 包括： 综合所有的环境信息为角度和加速度的变化幅值或/和变化率配置对应的甄别阈值， 其中， 车辆的类型对应的减震效果越差、 摆放位置对应的连接强度越 大、 检测终端的类型所 决定的采样精度越低、 车辆的速度越大、 车辆所处的地理位置本就存在可导致车辆抖动的 结构， 则配置的甄别阈值越高； 将每个轨迹点的角度和加速度的变化幅值或/和变化率与对应的甄别阈值进行比较， 筛除掉角度和 加速度的变化幅值或/和变化 率低于对应的甄别阈值的轨 迹点。 9.根据权利要求7所述的路面平整度维护方法， 其特征在于， 在从有 效的轨迹点提取颠 簸和晃动的特征参数之前， 所述方法还包括： 基于正常行车颠簸晃动分析策略对轨迹点进 行甄别， 剔除掉 非因路面损坏导致的颠 簸、 晃动的轨迹点； 所述正常行车颠 簸晃动分析策略 具体包括： 分析轨迹点的速度、 加速度的变化与前进方向的关系， 如果速度、 加速度与前进 方向一致或相反， 且速度在前进方向线性增大而加速度会逐步下降、 或者速度在前进方向 线性减小而加速度会逐步下降， 则判定轨迹点出现车辆启停或者加减速， 不属于因路面损 坏导致的颠簸、 晃动； 以及， 分析加速度变化与角度变化的时延， 如果时延超过第一预设时 间， 则判定 轨迹点出现正常的路面坡度， 不属于因路面损坏导 致的颠簸、 晃动。 10.根据权利要求7所述的路面平整度维护方法， 其特征在于， 所述的基于提取的特征 参数初步识别出路面的预估损坏点， 包括： 若出现瞬间的俯仰角和/或横滚角的角度变化， 随后在第二预设时间内出现与前进方向相反的阻力加速度， 且在出现阻力加速度的同时出 现瞬间的俯仰角和/或横滚角的再次变化， 而且角度再次变化的变化趋势与上一次相反， 则 判定出现路面局部凹陷的预估损坏点； 若 出现瞬间的俯仰角和/或横滚角的角度变化， 与此 同时出现与前进方向相反的阻力加速度， 随后在第三预设时间内出现瞬间的俯仰角和/或 横滚角的再次变化， 而且角度再次变化的变化趋势与上一次相反， 则判定出现路面局部凸 起的预估损坏点。 11.一种用于执行如权利要求1 ‑10任一项所述方法的路面平整度维护系统， 其特征在 于， 包括服务器和多个分布在不同的车辆上的检测终端。 12.一种检测终端， 安装在车辆中， 其特征在于， 包括处理器和存储器， 所述存储器存储 有计算机程序， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求 1‑10所述的方法中由检测 终端执行的方法步骤。 13.一种服务器， 其特征在于， 包括处理器和存储器， 所述存储器存储有计算机程序， 所 述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1 ‑10所述的方法中由服务器执行的方法步 骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115099267 A 3