(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210762412.3 (22)申请日 2022.06.29 (71)申请人 上海恩威科科技有限公司 地址 201900 上海市宝山区地杰路58号1幢 1层 (72)发明人 解茜　 (74)专利代理 机构 苏州京昀知识产权代理事务 所(普通合伙) 32570 专利代理师 顾友 (51)Int.Cl. G01D 21/02(2006.01) G01M 17/007(2006.01) G05D 1/02(2020.01) (54)发明名称 一种用于车辆辅助驾驶的传感器及传感器 测量方法 (57)摘要 本发明公开了一种车辆辅助驾驶的传感器 及传感器测量方法。 方法包括每一传感子模块对 应的初步扭矩及角度确定步骤及所述车辆的最 终扭矩及角度确定步骤。 当依据主传感单元获取 的第一感应数据获得的第一扭矩及角度满足预 设条件时， 所述控制模块以所述第一扭矩及角度 确定所述车辆的初步扭矩及角度； 否则， 以副传 感单元获取第二感应数据， 并依据第二感应数据 得到的第二扭矩及角度以及第一扭矩及角度确 定初步扭矩及角度； 当两个传感子模块获取的初 步扭矩及角度之差低于第一差值阈值时， 以两个 初步扭矩及角度的平均值确定最终扭矩及角度； 否则， 以主传感模块对应的初步扭矩及角度确定 最终扭矩及角度。 通过本发明能够提高辅助驾驶 的测量数据的准确性。 权利要求书3页 说明书10页 附图3页 CN 115144028 A 2022.10.04 CN 115144028 A 1.一种用于车辆辅助驾驶的传感器测量方法， 其特征在于， 所述传感器包括控制模块 及传感模块； 所述传感模块包括两个相同的传感子模块， 每一个传感子模块均包括主传感 单元和副传感单 元； 所述方法包括每一传感子模块对应的初步扭矩及角度确定步骤及所述车辆的最终扭 矩及角度确定步骤； 所述每一个传感子模块对应的初步扭矩及角度确定步骤 包括： 所述主传感单 元通过第一模式获取 所述车辆的第一感应数据； 所述控制模块 根据所述第一感应数据计算得到所述车辆的第一扭矩及角度； 在判断到所述第 一扭矩及角度满足预设条件时， 所述控制模块以所述第 一扭矩及角度 确定所述车辆的初步扭矩及角度； 在判断到所述第 一扭矩及角度不满足预设条件时， 所述副传感单元通过第 二模式获取 所述车辆的第二感应数据； 所述控制模块根据所述第二感应数据计算得到所述车辆的第二扭矩及角度并根据所 述第一扭矩及角度和所述第二扭矩及角度确定所述车辆的初步扭矩及角度； 所述车辆的最终扭矩及角度确定步骤 包括： 所述控制模块判断两个所述的传感子模块对应的初步扭矩及角度之差是否低于预设 的第一差值阈值； 若低于所述第 一差值阈值， 则所述控制模块根据两个所述的传感子模块对应的初步扭 矩及角度的平均值确定所述 最终扭矩及角度； 若不低于所述第 一差值阈值， 则所述控制模块以所述主传感单元对应的初步扭矩及角 度确定最终的扭矩及角度； 所述第一模式不同于所述第二模式。 2.根据权利要求1所述的传感器测量方法， 其特征在于， 每一所述主传感单元包括与 所 述车辆的输入轴啮合的齿轮模块、 设置在所述齿轮模块上 的齿轮旋转角度测 量元件、 分别 设置在所述输入轴和所述车辆的输出轴相对的两端的输入转子和输出转子以及设置在所 述输入轴和所述输出轴之间的转子旋转角度测 量元件； 其中， 所述转子旋转角度测 量元件 包括： 激励 线圈、 接收线圈、 P CB板和控制芯片， 所述两个传感子模块的主传感单元共用所述 PCB板和所述控制芯片； 所述主传感单 元通过第一模式获取 所述车辆的第一感应数据包括： 所述激励线圈产生所述测量磁场； 所述接收线圈测量所述输入转子和所述输出转子切割所述测量磁场而产生的感应电 压； 所述控制芯片根据所述感应电压计算所述输入转子和所述输出转子的旋转角度； 所述齿轮旋转角度测量元件测量所述齿轮模块的旋转角度； 所述控制模块 根据所述第一感应数据计算得到所述车辆的第一扭矩及角度包括： 所述控制模块根据所述输入转子的旋转角度、 所述输出转子的旋转角度和所述齿轮模 块的旋转角度计算得到所述车辆的第一扭矩及角度。 3.根据权利要求2所述的传感器测量方法， 其特征在于， 所述转子旋转角度测量元件还 包括： 修正线圈， 设置在非扭矩影响区， 具有标准输出电压， 用于测量所述输入转子和所述权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115144028 A 2输出转子切割所述测量磁场而产生的修 正电压； 所述控制芯片用于根据所述感应电压计算所述输入转子和所述输出转子的旋转角度 包括： 所述控制芯片根据所述修正电压与标准输出电压的差值对所述感应电压进行修正并 根据修正后的感应电压计算所述输入转子和所述输出转子的旋转角度。 4.根据权利要求1所述的传感器测量方法， 其特征在于， 所述副传感单元包括角度传感 器和扭矩传感器， 所述角度传感器设置在所述车辆的方向盘中， 所述扭矩传感器与所述车 辆的扭杆连接； 所述副传感单 元通过第二模式获取 所述车辆的第二感应数据包括： 所述角度传感器获取所述车辆的转向的角度， 所述扭矩角度传感器获取所述车辆的扭 矩。 5.根据权利要求1所述的传感器测量方法， 其特征在于， 所述控制模块判断所述第 一扭 矩及角度是否满足预设条件 包括： 所述控制模块判断所述第一扭矩及角度是否低于最高 阈值； 和/或， 所述控制模块判断所述第一扭矩及角度是否高于最低阈值； 和/或， 所述控制模块判断所述第一扭矩及角度与所述车辆的第一扭矩及角度的差值是否小 于第二差值阈值。 6.根据权利要求1所述的传感器测量方法， 其特征在于， 所述控制模块根据所述第 一扭 矩及角度和所述第二扭矩及角度确定车辆的最终扭矩及角度包括： 所述控制模块判断所述第二扭矩及角度是否满足所述预设条件； 若满足， 则所述控制模块以所述第二扭矩及角度确定最终车辆扭矩及角度； 若否， 则所述控制模块判断所述第 一扭矩及角度与所述第 二扭矩及角度的差值是否大 于第三差值阈值； 若不大于所述第 三差值阈值， 则以所述第 一扭矩及角度和所述第 二扭矩及角度的平均 值作为所述车辆的最终扭矩及角度。 7.根据权利要求6所述的传感器测量方法， 其特 征在于， 所述控制方法还 包括： 针对每一个所述传感子模块， 所述控制模块获取所述第 一扭矩及角度和所述第 二扭矩 及角度并计算两者差值是否大于第三差值阈值； 若大于所述第 三差值阈值， 则所述控制模块发起针对所述主传感单元和所述副传感单 元的校正操作。 8.根据权利要求1所述的测量方法， 其特 征在于， 所述测量方法还 包括： 将所述车辆连接 外设的标准传感模块； 所述车辆执行转向测试时， 所述控制模块获取所述标准传感模块、 所述主传感模块和 所述副传感模块的感应数据并分别计算获得对应的扭矩及角度测试值； 所述控制模块根据所述标准传感模块、 所述主传感模块和所述副传感模块的扭矩及角 度测试值的关系确定是否需要对所述主传感模块和所述副传感模块进行 校正。 9.根据权利要求1所述的传感器测量方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括：权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115144028 A 3