(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210570662.7 (22)申请日 2022.05.24 (71)申请人 重庆三峡学院 地址 404100 重庆市万州区五桥天星路6 66 号 (72)发明人 杨勇　徐海鸿　肖宜帆　姜涛　 陈闯　蒲东海　易峻锋　 (74)专利代理 机构 重庆金橙专利代理事务所 (普通合伙) 50273 专利代理师 周勇 (51)Int.Cl. B63C 11/52(2006.01) B63G 8/08(2006.01) B63B 45/02(2006.01) G01D 21/02(2006.01)H02J 7/35(2006.01) (54)发明名称 一种水下航行器 (57)摘要 本发明属于水下勘测领域， 具体的说是一种 水下航行器， 包括椭圆状的主体模块、 摄像装置、 照明装置、 水位传感装置、 蓄电池、 太阳能板、 柔 软可波动的翅翼、 信号发射台以及三个驱动单 元， 两个所述波动翅翼在所述主体模块的两侧， 对称连接一体 设置； 所述主体模块上连接着一个 信号发射装置； 所述摄像装置为高清红外摄像 头， 安装在主体模块前端， 便于航行时清晰观察 前面情况以及拍摄； 所述照明装置位于主体模块 前端， 可以时航行时照明前路， 同时给摄影时补 光增加照片清晰度； 该装置可以对 特定水域环境 进行拍摄、 勘测 并收集数据， 为分析特定水域环 境的水文信息以及工程研究提供参 考。 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 CN 114771782 A 2022.07.22 CN 114771782 A 1.一种水下航行器， 其特征在于： 包括椭圆状的主体模块(6)、 摄像装置(10)、 照明装置 (12)、 水位传感装置、 蓄电池、 太阳能板、 柔软可波动的翅翼(2)、 信号发射台以及三个驱动 单元(4)， 两个所述波动翅翼(2)部在所述主体模块(6)的两侧对称连接一体 设置； 所述主体 模块(6)上连接着一个信号发射装置(5)； 所述摄像装置(10)由高清红外摄像头安装在 主体 模块(6)前端， 便于航行时清晰观察前面情况以及拍摄； 所述照明装置(12)位于主体模块 (6)前端， 可以使航行时照明前路同时给摄影时补光增加 照片清晰度； 所述水位传感装置可 以探测当前下潜深度， 实时监测数据； 所述蓄电池安装在主体模块(6)， 主要为三个驱动单 元(4)提供动力能源， 还 可存储来自太阳板的能量； 所述太阳能板将光能转换成航行器航行 所需的电能同时存储在蓄电池中； 所述发射装置为驱动器与四个发射换能器组成， 三个所 述驱动单元(4)分别位于所述主体模块(6)内部的两侧以及尾部， 两个所述驱动单元(4)用 于驱动位于每一侧的所述波动翼部的运动， 另一个所述 驱动单元(4)位于主体模块(6)内部 的尾部用于加速航行器的运动。 2.根据权利要求1所述的一种水下航行器， 其特征在于： 每个所述波动翅翼(2)略微弧 状， 俯瞰其为曲面， 所述主体模块(6)的后侧开设有后舱(9)， 所述后舱(9)室放置蓄电池、 太 阳能转换装置 。 3.根据权利要求2所述的一种水下航行器， 其特征在于： 每个所述驱动单元(4)包括驱 动单元(4)和驱动杆(1)， 所述驱动单元(4)设置在排在首位的所述主体模块(6)内， 所述驱 动轴杆依次贯 穿每个所述主体模块(6)。 4.根据权利要求3所述的一种水下航行器， 其特征在于： 所述每个驱动杆(1)一端为球 形结构并与所述驱动单元(4)中的驱动单元(4)形成球铰链， 所述驱动杆(1)另一端贯穿在 柔性的翅翼(2)中。 5.根据权利要求4所述的一种水下航行器， 其特征在于： 所述驱动单元(4)安装在主体 模块(6)的凹槽内且所述的驱动单 元(4)中的驱动单 元(4)与主体模块(6)有一定间隙。 6.根据权利要求5所述的一种水下航行器， 其特征在于： 所述主体模块(6)的后端也有 一凹槽， 后侧所述驱动单 元(4)安装在所述主体模块(6)的后凹槽内。 7.根据权利要求6所述的一种水下航行器， 其特征在于： 后侧所述驱动单元(4)上有安 装有螺旋桨(8)， 所述螺 旋桨(8)通过 所述驱动单 元(4)中的驱动轴进行 连接。 8.根据权利要求7所述的一种水下航行器， 其特征在于： 所述主体模块(6)的前侧开设 有前舱(11)， 所述前舱(11)室放置水位传感器、 温度传感器、 压力传感器等水文传感器、 微 型控制计算机、 声呐和惯性 导航单元。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114771782 A 2一种水下 航行器 技术领域 [0001]本发明涉及水 下勘测领域， 具体是一种水 下航行器。 背景技术 [0002]在特殊地区进行基础工程建设时往往需要对当地的水文环境进行检测， 以对路桥 的设计和建设施工提供参考， 现在 对对水下探测时多采用人工携带探测设备对水下环境进 行检测的方式。 [0003]现在在对水下环境进行检测时需要人背负或手持检测仪器潜入水中对水下的环 境进行检测， 检测的环境数据 受限于采样人员的体力和安全性的考量， 且在检测的过程中 需要耗费大量的时间和人力成本 。 [0004]通过该装置可以对特定水域环境进行拍 摄、 勘测并收集数据， 为分析特定水域环 境的水文信息以及工程研究提供参 考； 因此， 针对上述问题提出一种水 下航行器。 发明内容 [0005]为了弥补现有技术的不足， 现在在对水下环境进行检测时需要人背负或手持检测 仪器潜入水中对水下的环境进 行检测， 检测的环境数据受限于采样人员的体力和安全性的 考量， 且在检测的过程中需要耗费大量的时间和人力成本的问题， 本发明提出一种 水下航 行器。 [0006]本发明解决其技术问题所采用的技术方案是： 本发明所述的一种水下航行器， 包 括椭圆状的主体模块、 摄像装置、 照明装置、 水位传感装置、 蓄电池、 太阳能板、 柔软可波动 的翅翼、 信号发射台 以及三个驱动单元， 两个所述波动翅翼在所述主体模块的两侧对称连 接一体设置； 所述主体模块上连接着一个信号 发射装置； 所述摄像装置为高清红外摄像头， 安装在主体模块前端， 便于航行时清晰观察前面情况以及拍摄； 所述照明装置位于主体模 块前端， 可以时航行时照明前路同时给摄影时补光增加照片清晰度； 所述水位传感装置可 以探测当前下潜深度， 实时监测数据； 所述蓄电池安装在主体模块， 主要为三个驱动单元提 供动力能源， 还可存储来自太阳板的能量； 所述太阳能板将光能转换成航行器航行所需的 电能同时存储在蓄电池中； 所述发射装置为驱动器与四个发射换能器组成， 三个所述驱动 单元分分别位于所述主体模块内部的两侧以及尾部， 两个所述驱动单元用于驱动位于每一 侧的所述波动翼部的运动， 另一个所述驱动单元位于主体模块内部的尾部用于加速航行器 的运动。 [0007]优选的， 每个所述波动翅翼略微弧状， 俯瞰其为曲面， 所述主体模块的后侧开设有 后舱， 所述后舱室放置蓄电池、 太阳能转换装置 。 [0008]优选的， 每个所述驱动单元包括驱动单元和驱动杆， 所述驱动单元设置在排在首 位的所述主体模块内， 所述驱动轴杆依次贯 穿每个所述主体模块。 [0009]优选的， 所述每个驱动杆一端为球形结构并与所述驱动单元中的驱动单元形成球 铰链， 所述驱动杆另一端贯 穿在柔性的翅翼中。说　明　书 1/4 页 3 CN 114771782 A 3