(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210566310.4 (22)申请日 2022.05.24 (71)申请人 四川省农业机 械研究设计院 地址 610000 四川省成 都市锦江区二环路 东4段牛沙路5号 申请人 四川省烟草公司攀枝花市公司 (72)发明人 白加林　邓佳　潘兴兵　王攀　 冯文龙　吴建　张文洪　林川尧　 毛敏　周彦君　叶田会　刘小谭　 罗富国　杨章明　杨建春　 (74)专利代理 机构 成都海成知识产权代理事务 所(普通合伙) 51357 专利代理师 庞启成 (51)Int.Cl. A01C 5/04(2006.01)G01D 21/02(2006.01) G05D 1/02(2020.01) (54)发明名称 一种打窝机控制系统及打窝机 (57)摘要 本申请实施例公开了一种打窝机控制系统 及打窝机， 涉及智 能农机领域。 所述打窝机控制 系统包括： 初始决策控制模块， 用于根据待播种 农作物播种间距确定打窝机的前进初速度和打 窝铲的旋转初速度， 并控制打窝机按照前进初速 度前进和打窝铲的按照旋转初速度旋转； 高等决 策控制模块， 用于响应于监测到打窝机的瞬时前 进速度和前进初速度之间的第一偏差大于第一 预设阈值， 确定前进速度的第一调整参数， 并根 据第一调整 参数调整打窝机的前进速度； 和/或， 用于响应于监测到打窝铲的瞬时旋转速度和旋 转初速度之间的第二偏差大于第二预设阈值， 确 定打窝铲的旋转速度的第二调整参数， 根据第二 调整参数调整打窝铲的旋转速度。 以使打窝机按 照所需播种间距打窝。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 114766131 A 2022.07.22 CN 114766131 A 1.一种打窝机控制系统， 其特 征在于， 包括： 信息获取模块， 用于获取待播种农作物的农作物信息； 初始决策控制模块， 用于根据所述农作物信息确定所述待播种农作物播种 间距， 并根 据所述播种间距， 确定打窝机的前进初速度和所述打窝机的打窝铲的旋转初速度， 并控制 所述打窝机按照所述前进初速度前进和控制所述打窝 铲的按照旋转初速度旋转； 监测模块， 用于监测所述打窝机的瞬时前进速度和所述打窝铲的瞬时旋转速度， 并确 定所述瞬时前进速度和所述前进初速度之间的第一偏差以及确定所述瞬时旋转速度和所 述旋转初速度之间的第二偏差； 高等决策控制模块， 用于响应于所述第一偏差大于第一预设阈值， 确定所述打窝机的 前进速度的第一调整参数， 并根据所述第一调整参数调整所述打窝机的前进速度； 和/或， 用于响应于所述第二偏差大于第二预设阈值， 确定所述打窝铲的旋转速度 的第二调整参 数， 根据所述第二调整参数调整所述打窝 铲的旋转速度。 2.根据权利要求1所述的打窝机控制系统， 其特征在于， 所述信息获取模块， 还用于获 取土壤信息； 所述初始决策控制模块， 还用于根据所述播种 间距和所述土壤信息， 确定打窝机的前 进初速度和所述打窝机的打窝 铲的旋转初速度。 3.根据权利要求1所述的打窝机控制系统， 其特 征在于， 所述 监测模块包括： 采样子模块， 用于以预设频率周期性 地采集所述瞬时前进速度和所述瞬时旋转速度； 所述高等决策模块， 包括： 高等决策子模块， 用于响应于预设数量个连续采集的瞬时前进速度各自对应的第 一偏 差大于均大于第一预设阈值， 确定所述打窝机的前进速度的第一调整参数， 并根据所述第 一调整参数调整所述打窝机的前进速度； 和/或， 用于 响应于预设数量个连续采集的瞬时旋 转速度各自对应的第二偏差均大于第二预设阈值， 确定所述打窝铲的旋转速度的第二调整 参数， 根据所述第二调整参数调整所述打窝 铲的旋转速度。 4.根据权利要求1所述的打窝机控制系统， 其特 征在于， 还 包括： 防偏离模块， 用于监测所述打窝机的行进轨迹， 响应于监测到所述行进轨迹的偏离预 设行进轨迹， 确定所述打窝机的前进方向的第三调整参数， 并根据所述第三调整参数调整 所述打窝机的前进方向。 5.根据权利要求4所述的打窝机控制系统， 其特征在于， 所述打窝机包括加速度传感 器， 所述加速度传感器用于测量所述打窝机前进的偏航角； 所述防偏离模块， 还用于基于所 述加速度传感器测量的偏航角监测所述打窝机的行进轨迹， 响应于监测到所述偏航角大于 第三预设阈值， 确定所述行进轨 迹的偏离预设行进轨 迹。 6.根据权利要求1至4任一项所述的打窝机控制系统， 其特征在于， 所述打窝机包括加 速度传感器和霍尔传感器， 所述加速度传感用于测量所述打窝机前进的加速度， 所述霍尔 传感器用于测 量所述打窝铲的转速； 监测模块， 还用于基于所述加速度传感器测量的前进 加速度监测所述打窝机的瞬时前进速度和基于所述霍尔传感器采集的转速监测所述打窝 铲的瞬时旋转速度。 7.根据权利要求1至 5任一项所述的打窝机控制系统， 其特 征在于， 还 包括： 存储模块， 用于存储农作物所需播种 间距信息， 所述初始决策控制模块根据所述农作权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114766131 A 2物信息， 调取对应的待播种农作物所需播种间距。 8.根据权利要求7所述的打窝机控制系统， 其特征在于， 所述存储模块以关系型数据库 存储所述农作物所需播种间距信息 。 9.根据权利要求1至5所述的打窝机控制系统， 其特征在于， 所述初等决策模块与互联 网通信连接， 并根据所述农作物信息 于互联网检索对应的待播种农作物所需播种间距。 10.一种打窝机， 其特 征在于， 包括： 行驶装置， 用于驱动打窝机前进； 打窝铲， 用于旋转撬窝； 权利要求1至9中任一项所述的控制系统， 用于控制所述行驶装置驱动打窝机前进的前 进速度和前进方向以及控制所述打窝 铲旋转撬窝的旋转速度。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114766131 A 3