(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210661987.6 (22)申请日 2022.06.13 (66)本国优先权数据 202210622203.9 2022.06.02 CN (71)申请人 姚楷宁 地址 545000 广西壮 族自治区柳州市城中 区体育路金博园4栋 3单元 (72)发明人 姚楷宁　 (51)Int.Cl. B65B 35/22(2006.01) B65G 41/00(2006.01) B65B 57/14(2006.01) G01D 21/02(2006.01) (54)发明名称 一种基于视觉检测的分装设备以及方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于视觉检测的分装设 备以及方法， 该基于视觉检测的分装设备包括： 存放机构， 其具有用于存放运输物体的凹槽， 凹 槽的底部形成有中空的平移槽； 运输机构， 其具 有用于托举运输物体的支撑体； 支撑体从凹槽的 底部托举运输物 体上升至预设的运输高度， 然后 保持托举运输物 体至运输高度的状态， 沿着平移 槽平移至凹槽中的预设位置， 最后托举运输物体 下降至预设的放置高度， 以将运输物体放置在凹 槽中的预设位置。 可见， 本发明通过使用特定结 构的存放机构和运输机构， 以及存放机构和运输 机构之间的相互配合， 能够 有效地避免运输过程 中运输物体掉落的情况发生， 且即使发生运输物 体掉落的情况， 也能够有效地减少运输物体掉落 时所带来的负面影响。 权利要求书3页 说明书12页 附图6页 CN 115258260 A 2022.11.01 CN 115258260 A 1.一种基于 视觉检测的分装设备， 其特 征在于， 所述设备包括： 存放机构， 其具有用于存放 运输物体的凹槽， 所述凹槽的底部形成有中空的平 移槽； 运输机构， 其具有用于托举所述 运输物体的支撑体； 所述支撑体从所述凹槽的底部托举所述运输物体上升至预设的运输 高度， 然后保持托 举所述运输物体至所述运输高度的状态， 沿着所述平移槽平移至所述凹槽中的预设位置， 最后托举所述运输物体下降至预设的放置高度， 以将所述运输物体放置在所述凹槽中的预 设位置。 2.根据权利要求1所述的基于视觉检测的分装设备， 其特征在于， 所述凹槽包括多个横 向排列的子凹槽， 每个所述子凹槽的底部带有镂空部， 且每两个相邻的所述子凹槽的镂空 部相互联通以形成所述平 移槽。 3.一种基于 视觉检测的分装方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 控制预设的运输机构 从预设的存放机构的底部托举运输物体上升至预设的运输高度， 其中， 所述存放机构具有用于存放 运输物体的凹槽， 所述凹槽的底部形成有中空的平 移槽； 控制所述 运输机构沿着所述平 移槽平移至所述存放机构的预设位置； 控制所述运输机构托举所述运输物体下降至预设的放置 高度， 以将所述运输物体放置 在所述存放机构的预设位置 。 4.根据权利要求3所述的基于视觉检测的分装方法， 其特征在于， 所述存放机构中预设 有运输起点区域和运输终点区域， 所述运输起点区域和所述运输终点区域分设于所述存放 机构的两端， 所述运输物体按照进入所述运输起点区域的先后顺序依次排列在所述运输起 点区域， 所述运输物体按照进入所述运输终点区域的先后顺序依次排列在所述运输终点区 域； 以及， 所述控制预设的运输机构 从预设的存放机构的底部托举运输物体上升至预设的 运输高度， 包括： 控制预设的运输机构从所述运输起点区域的底部托举最先进入所述运输起点区域的 运输物体上升 至预设的运输高度； 以及， 所述控制所述 运输机构沿着所述平 移槽平移至所述存放机构的预设位置， 包括： 控制所述运输机构沿着所述平移槽平移至所述运输终点区域中的目标排列位置， 其 中， 所述目标排列位置是指运输物体进入所述运输终点区域后形成的排列中， 最后进入所 述运输终点区域的运输物体的后一个排列位置 。 5.一种基于 视觉检测的分装设备， 其特 征在于， 所述设备包括： 滚动机构， 其具有供检测物体滚动的滚动面； 外观检测机构， 其具有设置 于所述滚动面的周围的图像 检测设备； 所述滚动面设置有供所述图像检测设备采集所述检测物体在滚动过程中的外观图像 以进行外观检测的检测区域。 6.一种基于 视觉检测的分装方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 触发检测物体从预设的滚动面上滚动； 在所述检测物体滚动的过程中， 启动预设的图像检测设备采集所述检测物体的外观图 像以进行外观检测。 7.一种基于 视觉检测的分装设备， 其特 征在于， 所述设备包括：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115258260 A 2承载机构， 其具有用于承放检测物体的托盘， 所述 托盘的底部带有镂空部； 重量检测机构， 其设置于所述托盘， 并与所述托盘接触， 用于对承放在所述托盘上的所 述检测物体的重量进行检测。 8.一种基于 视觉检测的分装设备， 其特 征在于， 所述设备包括： 存放机构， 其具有用于存放检测物体的凹槽， 所述凹槽的底部形成有中空的平 移槽； 运输机构， 其具有用于托举所述检测物体的支撑体； 滚动机构， 其具有供检测物体滚动的滚动面， 且所述存放机构的尾端与所述滚动面的 滚动起点连接； 外观检测机构， 其具有设置于所述滚动面的周围的图像检测设备， 且所述滚动面设置 有供所述图像检测设备采集所述检测物体在滚动过程中的外观图像以进行外观检测的检 测区域； 承载机构， 其具有用于承放检测物体的托盘， 所述托盘的底部带有镂 空部， 且所述承载 机构与所述滚动面的滚动终点连接； 重量检测机构， 其设置于所述托盘， 并与所述托盘接触， 用于对承放在所述托盘上的所 述检测物体的重量进行检测； 所述支撑体从所述凹槽的底部托举所述检测物体上升至预设的运输 高度， 然后保持托 举所述检测物体至所述运输高度的状态， 沿着所述平移槽平移至所述存放机构的尾端， 最 后托举所述检测物体下降至预设的放置高度， 以将所述检测物体运输至所述存放机构的尾 端， 使所述检测物体从所述存放机构的尾端进入所述滚动面的滚动起点以开始在所述滚动 面滚动； 所述检测物体滚动至所述滚动 面的滚动终点之后， 使所述检测物体从所述滚动 面的滚 动终点进入所述托盘以进 行对所述检测物体的重量检测， 在完成对所述检测物体的重量检 测之后， 所述支撑体从所述托盘的镂空部托举所述检测物体上升至所述运输高度， 然后保 持托举所述检测物体至所述 运输高度的状态， 将所述检测物体从所述 托盘上移开。 9.根据权利要求8所述的基于视觉检测的分装设备， 其特征在于， 所述凹槽包括多个横 向排列的子凹槽， 每个所述子凹槽的底部带有镂空部， 且每两个相邻的所述子凹槽的镂空 部相互联通以形成所述平 移槽。 10.一种基于 视觉检测的分装方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 控制预设的运输机构 从预设的存放机构的底部托举运输物体上升至预设的运输高度， 其中， 所述存放机构具有用于存放运输物体的凹槽， 所述凹槽的底部形成有中空的平移槽， 且所述存放机构的尾端与预设的滚动面的滚动起 点连接； 控制所述 运输机构沿着所述平 移槽平移至所述存放机构的尾端； 控制所述运输机构托举所述运输物体下降至预设的放置 高度， 以将所述运输物体放置 在所述存放机构的尾端， 使所述检测物体从所述存放机构的尾端进入所述滚动面的滚动起 点以开始在所述滚动面滚动； 在所述检测物体滚动的过程中， 启动预设的图像检测设备采集所述检测物体的外观图 像以进行外观检测； 所述检测物体滚动至所述滚动 面的滚动终点之后， 使所述检测物体从所述滚动 面的滚 动终点进入预设的承载机构以进行对所述检测物体的重量检测；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115258260 A 3