ICS 25.040.30 J 28 GB 中华人民共和国国家标准 GB/T26154—2010 装配机器人 通用技术条件 General specifications of assembly robots 2011-01-14发布 2011-06-01实施 中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局 发布 中国国家标准化管理委员会 GB/T26154—2010 目 次 前言 1 范围 规范性引用文件 2 3 产品分类 性能 技术要求 5 6 试验方法 检验规则 检验项目 8 9 标志、包装、运输和贮存 GB/T26154—2010 前言 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。 本标准起草单位：北京机械工业自动化研究所。 本标准主要起草人：杨书评、王思斯。 1 GB/T26154—2010 装配机器人 通用技术条件 1范围 本标准规定了装配机器人的技术要求、试验方法和检验规则等。 本标准适用于一般装配机器人。 2规范性引用文件 下列文件中的条款通过对本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注日期的引用文件，其随后所 有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本部分达成协议的各方研 究是否使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。 GB/T 191—2008 包装储运图示标志（ISO780：1997，MOD） GB/T4768—2008 防霉包装 GB/T4879—1999 防锈包装 AG GB/T5048—1999 防潮包装 GB 5226.1—2008 机械电气安全 机械电气设备第1部分：通用技术条件（1EC60204-1：2005， IDT) GB/T12642—2001 工业机器人 性能规范及其试验方法（eqvISO9283：1998） GB/T12644—2001 工业机器人 特性表示（eqvISO9946：1999） GB/Z193972003 工业机器人 电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南（ISO/TR11062： 1994,IDT) ISO 10218-1:2006 工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人 JB/T8896—1999 9工业机器人验收规则 3产品分类 3.1按坐标型式分为： a） 直角坐标型装配机器人； b) 圆柱坐标型装配机器人； 球坐标型装配机器人； d）关节型装配机器人。 3.2按负载能力分为： a） 轻型装配机器人，负载能力≤1kg； b) 小型装配机器人，负载能力>1kg10kg； 中型装配机器人，负载能力>10kg～30kg； c) 大型装配机器人，负载能力>30kg。 3.3按重复位姿精度分为： 精密装配机器人≤0.1mm； a）* b）普通装配机器人>0.1mm。 3.4按作业环境分为： 一般环境装配机器人； a) b) 特殊环境装配机器人。 1 GB/T26154—2010 4性能 装配机器人（以下简称机器人）的性能指标，应在产品标准中加以规定，包括下列各项： a) 坐标型式； b) 轴数； c) 额定负载； d) 各轴运动范围； 工作空间； e) f) 最大单轴速度； g) 最大合成速度； h) 位姿准确度及重复性； i) 位姿稳定时间及位姿超调量； j) 位姿特性漂移； k) 最小定位时间； 1) 静态柔顺性； m) 循环时间； n) 程序存储容量； o) 基本动作控制方式； p) 编程方式； (b 插补方式； r) 检测功能； s) 输人输出接口； t) 动力源参数及耗电功率； 外形尺寸及重量。 u) 5 技术要求 5. 1 一般要求 a) 机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造； 制造机器人所用材料及外购元器件、部件，入厂时需经检验部门复检，并应符合有关标准 规定； c) 当机器人配有夹持器时，其性能应符合产品标准规定。 5. 2 外观和结构 a) 机器人结构应布局合理，操作方便，造型美观，便于维修。 b) 机器人成套设备中，所有紧固部分应无松动；活动部分润滑和冷却状况良好。 c) 文字、符号、标志应清晰、端正。各轴关节处应标明轴号及其运动方向。 d) 机器人表面，不得有裂缝、明显的凹痕和变形；漆膜及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损 等缺陷；金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤。 5.3功能 a) 开关、按钮、显示、报警及联锁装置，功能应正常； b) 操作机各轴运动平稳、正常； c) 各种操作方式中，指令与动作应协调一致。 2