ICS25.040.30 J 28 中华人民共和国国家标准 GB/T38560—2020 工业机器人的通用驱动模块接口 Interface of universal driver module for industrial robots 2020-10-01实施 2020-03-06发布 国家市场监督管理总局 发布 国家标准化管理委员会 GB/T38560—2020 目 次 前言 引言 1 范围 规范性引用文件 3 术语和定义 通用驱动模块设计原则 4 通用驱动模块化结构 5.1 概述 5.2 机械接口 5.3 电气接口 5.4 通信协议接口 5.5 模块安全性要求 附录A（资料性附录）一体化通用驱动模块示例 附录B（资料性附录） 驱动模块机械接口相关参数要求 参考文献·… GB/T38560—2020 前言 本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。 份有限公司、清华大学、清能德创电气技术（北京）有限公司、安徽配天机器人技术有限公司、长春禹衡光 学有限公司、北京机械工业自动化研究所有限公司。 本标准主要起草人：邵振洲、魏洪兴、胡磊、李永东、娄威、李煜、杨书评、朱宏伟、关永、谈金东、施智平、 王瑞、邹翼波、王健、曹俊、肖曦、张俊丰、王泽涵、杨尚、黄永衡。 GB/T38560—2020 引言 随着机电一体化技术的发展，工业产品朝着智能化、系统化、微型化与模块化的方向发展。尤其是 在工业机器人领域，模块化、轻量化和多轴化成为其发展趋势。而对于传统工业机器人来说，由于其构 型的较为固定，各个自由度之间结构形式都不相同，不具有可替换性，组成方式较为单一，受到自身结构 的限制，决定其功能的单一化，无法适应复杂多变的环境和任务。 虽然国内机器人领域现在已经有较大的发展，但与国际先进水平相比仍有较长的路要走，比如国外 的移动机械臂多采用模块化关节的设计思想，这在关节更换、故障排除等方面有着巨大的优势，而国内 机械臂的设计中还缺少这种指导思想。 因此，建立工业机器人的通用驱动模块接口标准，利用通用驱动模块接口，可以实现快速置换和故 障排除等，突破机器人模块化设计技术，形成具有自主知识产权的机器人关键部件，有效降低机器人产 品的开发难度，并形成关键技术的积累和沉淀，可以支撑我国工业机器人技术及产业的发展，促进机器 人技术的普及应用。 Ⅱ