ICS 43.04C T 40 华人民共和国 家 GB/T 39 试验: d testing metnoa Ior lane keep ance requl assist ( item of passenger cars 2020-11-19发布 2021-06-01实施 卫场监 发布 示准花會 GB/T39323—2020 前言 本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草 本标准由中华人民共和国工业和信息化部提出。 本标准由全国汽车标准化技术委员会（SAC/TC114）归口。 本标准起草单位：浙江吉利控股集团有限公司、中国汽车技术研究中心有限公司、重庆车辆检测研 资有限公司、博世汽车部件（苏州）有限公司、襄阳达安汽车检测中心有限公司、浙江亚太机电股份有限 公司、浙江万安科技股份有限公司、上海汽车集团股份有限公司技术中心、东风汽车集团有限公司技术 中心、北京汽车股份有限公司、上海机动车检测认证技术研究中心有限公司、神龙汽车有限公司。 本标准主要起草人：刘卫国、刘地、李博、张行、徐建勋、张诚、吴杭哲、牛成勇、张云霞、刘丹、韩晋、 李超、施正堂、陈锋、苏醒、李燕、韩超、曹寅、于太。 1 GB/T39323—2020 乘用车车道保持辅助（LKA）系统性能 要求及试验方法 1范围 本标准规定了乘用车车道保持辅助（LKA）系统的要求、试验条件和试验方法 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件 GB5768.3道路交通标志和标线第3部分：道路交通标线 GB/T26773一2011智能运输系统车道偏离报警系统性能要求与检测方法 GB/T34590（所有部分）道路车辆功能安全 3术语和定义 GB5768.3，GB/T26773一2011界定的以及下列术语和定义适用于本文件。为了便于使用，以下 重复列出了GB/T26773一2011中的一些术语和定义。 3.1 车道lane 驾驶员不需改变行驶路径的没有任何固定障碍物干扰的行驶区域。 ［GB/T26773—2011,定义3.1 3.2 车道边线 laneboundaryline 用于确定车道边界的可见道路交通标线 3.3 车道偏离 lanedeparture 车辆前轮的外缘超出或将要超出车道边线 3.4 偏离速度 rateofdeparture 车辆偏离车道边线时速度的垂直分量。 3.5 车道保持辅助 lane keeping assist;LKA 在车辆行驶过程中，实时监测车辆与车道边线的相对位置，持续或在必要情况下控制车辆横向运 动，使车辆保持在原车道内行驶， 3.5.1 车道偏离抑制 lane departure prevention 在车辆行驶过程中，实时监测车辆与车道边线的相对位置，在车辆将发生车道偏离时控制车辆横向 1 GB/T39323—2020 运动，辅助驾驶员将车辆保持在原车道内行驶 3.5.2 车道居中控制 lane centering control 在车辆行驶过程中，实时监测车辆与车道边线的相对位置，持续自动控制车辆横向运动，使车辆始 终在车道中央区域行驶。 4要求 4.1一般要求 4.1.1系统应能在状态良好的车道边线环境下识别车辆与车道边线的相对位置，辅助驾驶员将车辆保 持在原车道内行驶。 4.1.2系统至少应具备车道偏离抑制或车道居中控制功能 4.1.3系统应具备开机自检功能，能检查LKA系统相关的主要电气部件和传感元件是否正常工作。 4.1.4系统应具备手动开/关功能，且应避免驾驶员误操作。 4.1.5系统应监测自身状态并向驾驶员提示清晰、易懂的状态信息，包括系统故障、系统待机/激活、系 统开/关等。其中，系统开/关信息可通过调取菜单等间接方式查看。 4.1.6 系统应设置功能抑制、失效、退出条件并通过机动车产品使用说明书予以说明。 4.1.7系统的状态转换参见附录A。 4.1.8系统的功能安全要求应按照GB/T34590（所有部分）制定，并满足附录B的要求。 4.2 性能要求 4.2.1 车道偏离抑制功能应确保车道偏离不超过车道边线外侧0.4m；车道居中控制功能应确保车道 偏离不超过车道边线外侧。 4.2.2车道偏离抑制功能引起的车辆纵向减速度应不大于3m/s²，引起的车速减少量应不大于5m/s。 4.2.3系统激活时引起的车辆横向加速度应不大于3m/s，车辆横向加速度变化率应不大于5m/s。 4.2.4系统至少应在70km/h120km/h的车速范围内正常运行。 5试验条件 5.1试验环境要求 除特殊规定外，试验环境要求如下： a） 能见度大于1km； b) 平均风速不大于3m/s，最大风速不大于5m/s； c) 气温在-20℃~45℃； d) 环境照度应在5001x以上并分布均匀； e） 应避免车辆行驶方向与阳光直射方向平行。 5.2 2试验道路要求 试验道路满足以下条件： a)i 试验道路应铺设平坦、干燥并具有状态良好的沥青或混凝土表面，路面峰值摩擦系数应大于 0.8; b) 试验道路应足够长以满足试验的需要； 2 GB/T39323—2020 c）车道边线的设置应遵守GB5768.3的要求；车道边线颜色应为白色或黄色，线型为实线或虚 线；车道边线状态良好，不存在破损、遮蔽等影响车道保持辅助系统感应的缺陷 5.3试验车辆要求 试验车辆的质量应处于整车整备质量加上驾驶员和测试设备的总质量（驾驶员和测试设备的总质 量不超过150kg）与最大充许总质量之间，试验开始后不应改变试验车辆的状态 5.4试验仪器要求 5.4.1仪器测试参数 试验车辆数据采集及记录仪器的测试参数，包括但不限于以下内容： a）i 试验车辆在整个测试过程中的车速； b) 试验车辆在整个测试过程中的偏离速度； c) 试验车辆在整个测试过程中的横向加速度； d) 试验车辆在整个测试过程中相对于车道边线的距离。 5.4.2 仪器测量精度要求 试验车辆数据采集及记录仪器应至少满足以下精度要求： a）车速精度要求0.1km/h； b) 偏离速度精度要求0.05km/h； c） 横向加速度精度要求0.1m/s； （P 与车道边线相对距离精度要求不大于0.02m； e） 所有动态数据的采样和记录频率应不低于100Hz。 6试验方法 6.1 试验类型 共有以下三种类型试验： a）直道车道偏离抑制试验； b）弯道车道偏离抑制试验； c）车道居中控制试验， 具备车道偏离抑制功能的车辆应进行直道车道偏离抑制试验和弯道车道偏离抑制试验，具备车道 居中控制功能的车辆应进行车道居中控制试验。 6.2直道车道偏离抑制试验 试验道路应为符合5.2要求的一段长直道。 试验中，试验车辆在车道内沿直线行驶，待试验车辆达到并以（70士2）km/h的恒定车速行驶后，使 试验车辆以（0.4士0.2）m/s的偏离速度向左或右进行偏离，如图1所示。试验过程应满足4.2.1中的 要求。 3 GB/T39323—2020 图1直道车道偏离抑制试验操作图示 6.3弯道车道偏离抑制试验 试验道路为一段直道连接一段弯道，其中弯道的长度应保证车辆能够行驶5s以上。弯道分为定 曲率部分和变曲率部分：定曲率部分的曲率为2×10-3m-1（半径≤500m）；变曲率部分为直道和定曲 率部分弯道的连接段，其曲率随弯道长度从0线性增加到2×10-3m-1，曲率变化率dc/ds不超过4X 10-5m-²，如图2所示。 53 曲率 C 距离 ds 说明： S1——变曲率部分； S2 定曲率部分； 一弯道部分。 图2弯道车道偏离抑制试验道路图示 试验中，试验车辆在车道中心区域内沿直线行驶，待试验车辆达到并以（70土2)km/h的恒定车速 行驶后，车辆从直道进入弯道并在弯道内行驶至少5s的时间。试验包括一次左弯道试验和一次右弯 道试验，试验过程中应满足4.2.1中的要求。当试验车辆达到并保持试验车速后，不应对车辆的转向进 行人为干预。 6.4车道居中控制试验 试验道路为一段直道连接一段弯道，其中弯道的长度要保证车辆能够行驶5s以上。弯道分为定 曲率部分和变曲率部分：定曲率部分的曲率为2×10-3m-1（半径<500m）；变曲率部分为直道和定曲 4 GB/T39323—2020 率部分弯道的连接段，其曲率随弯道长度从0呈线性增加到2×10-3m-1，曲率变化率dc/ds不超过 4×10-5m-²，如图3所示。 S2 S3/ 册卒 C 1:2 ( Al 2 dy 说明： S1 变曲率部分； S2- 定曲率部分； 弯道部分。 图3车道居中控制试验道路图示 车辆从直道进人弯道并在弯道内行驶至少5s的时间。试验包括一次左弯道试验和一次右弯道试验 试验过程中应满足4.2.1中的要求。当试验车辆达到并保持试验车速后，不应对车辆的转向进行人为 干预。 5